För bilister som väntar på att ljuset ska bli grönt är de livliga korsningarna i centrum av staden som vilken morgon som helst.
De är omedvetna om att de är omgivna av armerad betong - eller, mer exakt, ovanpå den.Några meter under dem filtrerades en bländande ljusström genom mörkret och skrämde de underjordiska "invånarna".
En kameralins överför bilder av våta, spruckna väggar till marken, medan en operatör styr roboten och noga tittar på en skärm framför den.Det här är inte science fiction eller skräck, utan en modern, vardaglig avloppsrenovering.Våra motorer används för kamerastyrning, verktygsfunktioner och hjuldrift.
Förbi är de tider då traditionella byggpersonal grävde upp vägar och förlamade trafiken i veckor medan de arbetade med avloppssystem.Det skulle vara trevligt om rören kunde inspekteras och uppdateras under jord.Idag kan avloppsrobotar utföra många uppgifter från insidan.Dessa robotar spelar en allt viktigare roll för att underhålla urban infrastruktur.Om det finns mer än en halv miljon kilometer avlopp att underhålla -- helst kommer det inte att påverka livet några meter bort.
Förr var det nödvändigt att gräva långa sträckor för att exponera underjordiska rör för att hitta skador.
Idag kan avloppsrobotar utföra bedömningar utan behov av byggnadsarbete.Rör med mindre diameter (vanligtvis kortare husanslutningar) är fästa på ledningsmattan.Den kan flyttas in eller ut genom att rulla selen.
Dessa rör är endast utrustade med roterande kameror för skadeanalys.Å andra sidan kan en maskin monterad på en konsol och utrustad med ett multifunktionellt arbetshuvud användas för rör med stor diameter.Sådana robotar har länge använts i horisontella rör och på senare tid i vertikala.
Den vanligaste typen av robot är utformad för att färdas i en rak, horisontell linje nedför ett avlopp med endast en liten lutning.Dessa självgående robotar består av ett chassi (vanligtvis en platt bil med minst två axlar) och ett arbetshuvud med en integrerad kamera.En annan modell kan navigera genom krokiga delar av röret.Idag kan robotar till och med röra sig i vertikala rör eftersom deras hjul, eller spår, kan trycka mot väggarna från insidan.En rörlig upphängning ovanför ramen gör anordningen centrerad i mitten av rörledningen;Fjädersystemet kompenserar för ojämnheter samt små sektionsförändringar och säkerställer nödvändig dragkraft.
Avloppsrobotar används inte bara i avloppssystem, utan även i industriella rörsystem såsom: kemisk, petrokemisk eller olje- och gasindustri.Motorn måste kunna dra vikten av strömkabeln och överföra kamerabilden.För detta ändamål måste motorn ge mycket hög effekt vid den minsta storleken.
Avloppsrobotar kan utrustas med mycket mångsidiga arbetshuvuden för självaktiverande underhåll.
Arbetshuvudet kan användas för att ta bort hinder, avsättningar och avlagringar eller utskjutande hylsfel genom till exempel fräsning och slipning.Arbetshuvudet fyller hålet i rörväggen med den bärande tätningsmassan eller för in tätningspluggen i röret.På robotar med större rör sitter arbetshuvudet i änden av den rörliga armen.
I en sådan avloppsrobot finns det upp till fyra olika köruppgifter att ta itu med: hjulets eller spårets rörelse, kamerans rörelse, samt att köra verktyget och flytta det på plats via en avtagbar arm.För vissa modeller kan den femte enheten även användas för att justera kamerans zoom.
Själva kameran måste kunna svänga och rotera för att alltid ge önskad vy.
Hjuldrivningsdesignen är annorlunda: hela ramen, varje axel eller varje enskilt hjul kan flyttas av en separat motor.Motorn flyttar inte bara basen och tillbehören till användningsplatsen, den måste också dra kablar längs de pneumatiska eller hydrauliska ledningarna.Motorn kan utrustas med radiella stift för att hålla upphängningen på plats och absorbera kraften som genereras vid överbelastning.Motorn för robotarmen kräver mindre kraft än den radiella drivenheten och har mer utrymme än kameraversionen.Kraven för denna drivlina är inte lika höga som för avloppsrobotar.
Idag byts skadade avloppsledningar ofta inte ut, utan ersätts med plastfoder.För att göra detta måste plaströr pressas in i ett rör med luft- eller vattentryck.För att härda den mjuka plasten bestrålas den sedan med ultraviolett ljus.Specialiserade robotar med kraftfulla lampor kan användas för just det ändamålet.När jobbet är klart måste en multifunktionell robot med ett arbetshuvud flyttas in för att skära av rörets sidogren.Detta beror på att slangen från början tätade alla in- och utgångar på röret.Vid denna typ av operation fräss öppningarna till hårdplast en efter en, vanligtvis under en period av flera timmar.Motorns livslängd och tillförlitlighet är avgörande för oavbruten drift.