För bilister som väntar på att ljuset blir grönt är de upptagna korsningarna i centrum av staden som någon annan morgon.
De är inte medvetna om att de är omgiven av armerad betong - eller, mer exakt, ovanpå det. Några meter under dem filtrerades en bländande ljusström genom mörkret och skrek de underjordiska "invånarna".
En kameralins överför bilder av våta, spruckna väggar till marken, medan en operatör styr roboten och tittar noga på en skärm framför den. Detta är inte science fiction eller skräck, utan en modern, vardaglig avloppsrenovering. Våra motorer används för kamerakontroll, verktygsfunktioner och hjuldrift.
Borta är dagarna med traditionella byggbesättningar som gräver upp vägar och förlamande trafik i veckor medan du arbetar på avloppssystem. Det skulle vara trevligt om rören kunde inspekteras och uppdateras under jord. Idag kan avloppsrobotar utföra många uppgifter från insidan. Dessa robotar spelar en allt viktigare roll för att upprätthålla stadsinfrastruktur. Om det finns mer än en halv miljon kilometer avlopp att underhålla - helst kommer det inte att påverka livet några meter bort.
Det brukade vara nödvändigt att gräva långa avstånd för att avslöja underjordiska rör för att hitta skador.
Idag kan avloppsrobotar utföra bedömningar utan behov av byggarbete. Mindre diameterrör (vanligtvis kortare husanslutningar) är fästa vid kabelnätet. Det kan flyttas in eller ut genom att rulla selen.
Dessa rör är endast utrustade med roterande kameror för skadanalys. Å andra sidan kan en maskin monterad på en konsol och utrustad med ett multifunktionellt arbetshuvud användas för rör med stor diameter. Sådana robotar har länge använts i horisontella rör och nyligen i vertikala.
Den vanligaste typen av robot är utformad för att resa i en rak, horisontell linje ner en avlopp med bara en liten lutning. Dessa självgående robotar består av ett chassi (vanligtvis en platt bil med minst två axlar) och ett fungerande huvud med en integrerad kamera. En annan modell kan navigera genom krokiga delar av röret. Idag kan robotar till och med röra sig i vertikala rör eftersom deras hjul eller spår kan trycka mot väggarna inifrån. En rörlig upphängning ovanför ramen gör att enheten är centrerad i mitten av rörledningen; Vårsystemet kompenserar för oegentligheter såväl som små förändringar i avsnitt och säkerställer den nödvändiga dragkraften.
Avloppsrobotar används inte bara i avloppssystem, utan också i industriella rörsystem som: kemiska, petrokemiska eller olje- och gasindustrin. Motorn måste kunna dra vikten på strömkabeln och överföra kamerabilden. För detta ändamål måste motorn ge mycket hög effekt i minsta storlek.
Avloppsrobotar kan utrustas med mycket mångsidiga arbetschefer för självaktivering av underhåll.
Arbetshuvudet kan användas för att ta bort hinder, skalning och avlagringar eller utskjutande hylsa feljusteringar genom till exempel fräsning och slipning. Arbetshuvudet fyller hålet i rörväggen med den bärande tätningsföreningen eller sätter in tätningspluggen i röret. På robotar med större rör är arbetshuvudet beläget i slutet av den rörliga armen.
I en sådan avloppsrobot finns det upp till fyra olika köruppgifter att hantera: rörelsens rörelse eller spår, kamerans rörelse och körning av verktyget och flytta den på plats via en avtagbar arm. För vissa modeller kan den femte enheten också användas för att justera kameran zoom.
Själva kameran måste kunna svänga och rotera för att alltid ge önskad vy.
Hjuldrivdesignen är annorlunda: hela ramen, varje axel eller varje enskilt hjul kan flyttas med en separat motor. Motorn flyttar inte bara basen och tillbehören till användpunkten, den måste också dra kablar längs de pneumatiska eller hydrauliska linjerna. Motorn kan vara utrustad med radiella stift för att hålla upphängningen på plats och absorbera kraften som genereras när den överbelastas. Motorn för robotarmen kräver mindre kraft än den radiella drivrutinen och har mer utrymme än kameraversionen. Kraven för denna drivlinje är inte lika höga som för avloppsrobotar.
Idag ersätts ofta inte skadade avloppsledningar utan ersätts med plastfoder. För att göra detta måste plaströr pressas in i ett rör med luft eller vattentryck. För att härda den mjuka plasten bestrålas den sedan med ultraviolett ljus. Specialiserade robotar med högdrivna lampor kan användas för just det syftet. När jobbet är klart måste en multifunktionell robot med ett fungerande huvud flyttas in för att klippa den sidogren av röret. Detta beror på att slangen initialt förseglade alla ingångar och utgångar på röret. I denna typ av operation malas öppningarna till hård plast en efter en, vanligtvis under en period av flera timmar. Motorns livslängd och tillförlitlighet är avgörande för oavbruten drift.
